5. Canbus

创建 CAN0 接口文件

sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0

输入以下内容

auto can0 iface can0 can static bitrate 500000 up ifconfig $IFACE txqueuelen 256 pre-up ip link set can0 type can bitrate 500000 pre-up ip link set can0 txqueuelen 256

按 CTRL + SHIFT + X > 是，退出并保存文件

Sudo Reboot

CAN 板需要一个引导加载程序 (bootloader)，以便我们刷入 Klipper 固件。我们将使用 CanBoot。请下载 CanBoot 存储库：

git clone https://github.com/Arksine/CanBoot

cd CanBoot

make clean

make menuconfig

微控制器架构 > (STMicroelectronics STM32)

处理器型号 > STM32F072

构建 CanBoot 部署应用程序 > (不构建)

引导加载程序偏移 > (8KiB 引导加载程序)

时钟参考 > (8 MHz)

(500000) CAN 总线速度

通信接口 > (CAN 总线 (位于 PB8/PB9))

微控制器架构 > (意法半导体 STM32)

处理器型号 > STM32G0B1

构建 CanBoot 部署应用程序 > (不构建)

时钟参考 > (8 MHz)

通信接口 > (CAN 总线 (位于 PB0/PB1))

应用程序启动偏移 > (8KiB 偏移)

(500000) CAN 总线速率

添加 5V 跳线。将 USB-C 线缆从树莓派连接至 EBB36 电路板。

将 EBB36 置于 DFU 模式

按住 RESET（重置）和 BOOT（引导）按钮。在按住 BOOT 按钮的同时松开 RESET 按钮，然后松开 BOOT 按钮。

在设备进入 DFU 模式后获取其设备 ID

进入 DFU 模式前

在 DFU 模式下

擦除并刷入固件

sudo dfu-util -a 0 -D ~/CanBoot/out/canboot.bin --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase:leave -d DEVICE:ID

关闭系统电源。将 4 线 CAN 布线从 UT0C 连接到 EBB36，然后开启打印机和 RPI 的电源。

系统上电后，验证 CAN 网络是否已启动。

cd klipper

python3 lib/canboot/flash_can.py -q

你应该能看到 1 个关于 CanBoot 应用程序的条目。记录下你的 UUID。

运行

cd ~/klipper

make menuconfig

选择以下配置

启用额外的底层配置 (Enable extra low-level configuration)

微控制器架构 > (STMicroelectronics STM32)

处理器型号 > STM32F072

引导加载程序偏移 > (8KiB bootloader)

续前：

时钟参考 (Clock Reference) > (8 MHz)

(500000) CAN 总线速度

按压 ESC 以保存配置 > 是 (Yes)

运行

make clean

make

微控制器架构 > (意法半导体 STM32)

处理器型号 > STM32G0B1

Bootloader 偏移量 > (8KiB bootloader)

时钟参考 > (8 MHz)

通信接口 > (CAN 总线 (在 PB0/PB1 上))

(500000) CAN 总线速率

使用新编译的固件刷写 EBB36

python3 ~/CanBoot/scripts/flash_can.py -i can0 -f ~/klipper/out/klipper.bin -u 9fd4db4bdbc0

sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000 -D ~/CanBoot/out/canboot.bin

如果一切顺利，你的 CAN 主板现在应该已经刷写成功

运行

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

将提供的文件上传到打印机并按压 FIRMWARE_RESTART

查看 Machine（机器）选项卡，你应该能看到 4 个系统