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Unitree G1 是一款由中国机器人公司宇树科技（Unitree Robotics）设计和制造的相对低成本双足人形机器人。G1 于 2024 年发布，作为宇树 H1 人形机器人的继任者，并直接对标特斯拉的人形机器人 Optimus。G1 既能执行全身动作，也能进行精细动作。
技术规格
概述
- 关节： 23 总自由度
- 高度： 37.8 英寸
- 重量： 77.16 磅 (35 kg)
- 可选颜色： 主色白色，辅色黑色
- 价格： 13,500 美元
机械信息
站立尺寸
- 高度（站立）： 1320 mm
- 宽度（站立）： 450 mm
- 厚度（站立）： 200 mm
折叠尺寸
- 高度（折叠）： 690 mm
- 宽度（折叠）： 450 mm
- 厚度（折叠）： 300 mm
肢体长度
- 小腿 + 大腿长度： 23.62 英寸 (0.6 m)
- 臂展： 17.72 英寸 (0.45 m)
重量
- 重量（含电池）： 77.16 磅 (35 kg)
- 重量（不含电池）： 69.45 磅 (31.5 kg)
运动
- 总自由度（含手）： 23 自由度
- 腿部： 每条腿 6 自由度
- 腰部： 1 自由度
- 手臂： 每只手臂 5 自由度
- 手部： 12：每只手
- 超大关节活动空间
- 腰关节： Z ± 155°
- 膝关节： 0 ~ 165°
- 髋关节： P ± 145°, R - 30 ~+ 170°, Y ± 158°
关节
- 关节输出轴承： 工业级交叉滚柱轴承（高精度，高负载能力）
- 关节电机： 低惯量高速内转子 PMSM（永磁同步电机）
- 膝关节最大扭矩： 90 N.m
- 最大手臂负载： ≤ 2 kg
电子设备
- 全关节中空电气走线： 是
- 关节编码器： 双编码器
- 冷却系统： 局部风冷
电源/电池信息
- 电源： 13 串锂电池
- 电池类型： 快拆式
- 电池容量： 9000 mAh
- 电池续航时间： 约 2 小时
- 充电器： 54V 5A
芯片组信息
- CPU 信息： 8 核高性能联发科 CPU
- WiFi： WiFi 6
- 蓝牙： 蓝牙 5.2
机载传感器
- 感知传感器： 深度相机 + 3D 激光雷达
- 麦克风阵列： 4 麦克风阵列
- 扬声器： 5W 扬声器
