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背景
Boston Dynamics Spot Arm 是一款模块化机械臂，旨在扩展 Boston Dynamics Spot 机器狗的能力，使其能够与周围环境进行物理交互。该机械臂安装在前方载荷接口上，提供六个自由度外加一个夹爪，使 Spot 在穿越复杂地形的同时，能够抓取、提起、搬运、放置和拖动物体。
机械臂伸展长度近一米，起重能力达 11 kg，拖拽能力约为 25 kg，可执行开关门、转动阀门、拨动开关以及操作工具或设备等任务。集成式夹爪配有 4K RGB 摄像头、飞行时间传感器、IMU（惯性测量单元）和 LED 照明灯，使机器人能够检查物体并辅助完成操作任务。
通过 Spot 软件堆栈和开发者 API，该机械臂可通过远程操作、高级指令或自定义应用程序进行控制，支持关节空间和末端执行器控制，从而在工业、研究和危险环境中实现自主或半自主的机器人操作。
技术规格
常规
- 自由度： 6 + 夹爪
- 完全伸展长度： 38.7 英寸（984 mm）
- 含夹爪重量： 17.6 磅（8 kg）
- 最大末端速度： 10 m/s
- 最大提升能力： 最高 24.3 磅（11 kg）
- 0.5 伸展时的持续提升能力： 11 磅（5 kg）
- 最大拖拽能力（地毯上）： 最高 55.1 磅（25 kg）
夹爪
- 深度： 3.5 英寸（90 mm）
- 最大开度： 6.9 英寸（175 mm）
- 尖端处最大夹持力： 130 N
- 集成传感器： 飞行时间传感器、IMU、4K RGB
- 配件接口：
- 千兆以太网
- 50W 电源
- 摄像头同步 (PPS)
- 最大摄像头视场角：
- RGB： 60.2° x 46.4°
- 深度： 55.9° x 44°
搭载于机器人时
- 总质量/重量： 87.5 磅（39.7 kg）
- 最大触及高度： 70.9 英寸（1800 mm）
操作环境
- 操作温度： -4 °F 至 113 °F（-20 °C 至 45 °C）
- 防护等级： 抗水/防尘
