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背景
ORCA v1 Hand 是一款低成本、开源的拟人化机器人手，专为灵巧操作的研究和实验而设计。它采用轻量化、可 3D 打印的结构，手指由欠驱动装置驱动，在简单性、经济性和功能性之间取得了平衡。
该手部由肌腱和紧凑型伺服电机驱动，能够自适应抓取不同形状和尺寸的物体。ORCA v1 强调易于组装和模块化，使其能够广泛应用于学术界和业余爱好者领域。其设计优先考虑可复现性和灵活性，旨在鼓励机器人社区内的协作和迭代改进。
技术规格
硬件
- 冷却： 2 x 12V 50x50x10
- 电源： 12V 5A PS-10
材料
- PLA 线材： eSUN PLA (440.86 g)
- 硅胶： Dragon Skin 10NV 硅胶
自由度
- 主动自由度 (DoF)： 17
- 手指执行器： 16
- 手腕执行器： 1
物理尺寸
- 重量： 2.87 lb (1.3 kg)
电子器件
- 伺服电机：
- 手指： 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
- 手腕： 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
- USB 通信转换器： U2D2 控制器
电源
- 输入电压： 12V
- 电源： SMPS 12V 5A PS-10
